典型文献
可移动月球着陆器系统设计与实验验证
文献摘要：
针对无法主动调姿和灵活漫游的传统星表着陆器不适用于未来大范围星表探测和星表基地建设等任务的问题,提出了一种可移动月球着陆器.首先,介绍了可移动月球着陆器的系统组成以及各子系统的组成;其次,介绍了可变构型式本体和缓冲/驱动集成式缓冲器的功能及实现;然后,建立了缓冲/行走一体化腿足机构的运动学模型,设计了减少调姿次数的直线行走和转弯等步态,规划了足端迈步与整器调姿等工况下的腿足机构各关节运动轨迹,并通过建立整器虚拟样机模型完成了步态仿真;最后,研制了行走试验样机并搭建了试验辅助设施,完成了行走步态试验.结果表明:所提出的可移动着陆器系统设计合理,步态规划有效,各主动驱动关节的运动轨迹平滑柔顺,移动过程中着陆器本体无较大起伏和偏移,行走速度可达0.01 m/s,转弯速度可达0.6°/s.
文献关键词：
可移动着陆器;运动学;步态规划;样机试验
中图分类号：
作者姓名：
贾山;周向华;陈金宝;王永滨;赵建华;张胜
作者机构：
南京航空航天大学 航天学院,南京 211106;航天进入减速与着陆技术实验室,南京 211106;深空星表探测机构技术工信部重点实验室,南京 211106;北京空间机电研究所,北京 100094
文献出处：
引用格式：
[1]贾山;周向华;陈金宝;王永滨;赵建华;张胜-.可移动月球着陆器系统设计与实验验证)[J].深空探测学报（中英文）,2022(01):29-41
A类：
可移动着陆器
B类：
月球着陆器,调姿,漫游,星表,基地建设,系统组成,变构型,型式,和缓,集成式,缓冲器,腿足,运动学模型,少调,转弯,迈步,关节运动,运动轨迹,虚拟样机,试验样机,行走步态,步态规划,驱动关节,柔顺,行走速度,样机试验
AB值：
0.298106
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