典型文献
基于最小流量的液压机械臂冗余分解
文献摘要：
针对冗余液压机械臂预设轨迹下的能量优化问题,提出基于最小流量的液压机械臂冗余分解方法.采用D-H参数法推导液压机械臂的运动学方程,构建末端速度与液压缸缸速的映射,建立系统能耗模型.基于最小缸速范数法求解能量次优的冗余分解以部分降低能耗.以液压系统流量最小为目标,通过优化加权雅可比矩阵求解能量最优的冗余分解.为了提高计算效率,提出加权雅可比矩阵权值的动态优化方法,实现在线最优运动规划.在研制的液压机械臂试验平台对冗余分解方法进行试验验证.三关节平面运动试验结果表明,相比于现有梯度投影法和最小缸速范数法,所提最小流量优化方法相同末端轨迹的运动能耗降低超过5％.
文献关键词：
液压机械臂;运动规划;冗余分解;动态权值;节能
中图分类号：
作者姓名：
丁孺琦;李望笃;李刚;胡国良
作者机构：
华东交通大学 载运工具与装备教育部重点实验室,江西 南昌 330013;华东交通大学 南昌市车辆智能装备与控制重点实验室,江西 南昌 330013
文献出处：
引用格式：
[1]丁孺琦;李望笃;李刚;胡国良-.基于最小流量的液压机械臂冗余分解)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(09):1882-1890
A类：
冗余分解
B类：
最小流量,液压机械臂,能量优化,优化问题,分解方法,参数法,运动学方程,末端速度,液压缸,建立系统,系统能耗,能耗模型,范数,次优,降低能耗,液压系统,优化加权,雅可比矩阵,矩阵求解,能量最优,高计算效率,动态优化,运动规划,试验平台,平面运动,运动试验,梯度投影法,动态权值
AB值：
0.265599
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