典型文献
基于模型参考自适应的AGV运动控制系统设计
文献摘要：
为了消除自动导航车(AGV)麦克纳姆驱动轮间负载不均衡引起的控制系统不确定性问题,提出基于模型参考自适应控制(MRAC)的伺服控制方法.建立驱动轮伺服电机的数学模型,根据李雅普诺夫稳定理论求解MRAC控制律和自适应律,并确定自适应律算法的正定矩阵.根据AGV实际运行过程中伺服电机的频率特性,引入低通滤波器.综合AGV定位精度和MRAC系统稳定性,确定二阶巴特沃兹低通滤波器的截止频率.在保证控制系统稳态精度的同时,有效抑制高频振荡.实验结果表明:基于MRAC的AGV在复杂工况下的控制性能保持了较高的稳定性,每个电机的速度波动不超过3％,定位精度误差小于3.6 mm.
文献关键词：
自动导航车(AGV);麦克纳姆轮;模型参考自适应控制(MRAC);低通滤波器
中图分类号：
作者姓名：
龚辉;方强;李国强;郑晓峰;祝勇仁
作者机构：
浙江机电职业技术学院 智能制造学院,浙江 杭州 310053;浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室,浙江 杭州 310027
文献出处：
引用格式：
[1]龚辉;方强;李国强;郑晓峰;祝勇仁-.基于模型参考自适应的AGV运动控制系统设计)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(09):1867-1875
A类：
B类：
基于模型,AGV,运动控制系统,控制系统设计,自动导航,驱动轮,模型参考自适应控制,MRAC,伺服控制,伺服电机,李雅普诺夫稳定,控制律,自适应律,正定矩阵,实际运行,频率特性,低通滤波器,系统稳定性,巴特,截止频率,稳态精度,高频振荡,复杂工况,控制性能,速度波动,定位精度误差,精度误差小,麦克纳姆轮
AB值：
0.290884
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