典型文献
基于模糊补偿的连续型空间机械臂预定时间控制
文献摘要：
针对多节线驱连续型空间机械臂系统,在考虑存在外界时变干扰与参数不确定的情况下,提出基于模糊补偿的预定时间姿态控制方法. 设计模糊估计器估计系统切换增益,补偿未知有界总干扰. 基于预定时间稳定性理论,结合滑模控制,提出预定时间控制方法,使机械臂系统在预先设定时间内到达稳定状态. 与基于有限时间理论的控制方法相比,所提基于预定时间控制方法的稳定时间与系统初始状态无关,可以根据实际系统需求预先设置,并且所提方法在系统收敛速度与精度上具有更优的控制性能. 基于Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性. 仿真结果表明,所提控制方法使系统姿态角误差快速收敛,并且预定时间稳定.
文献关键词：
线缆驱动;连续型机械臂;空间机械臂;预定时间控制;模糊控制
中图分类号：
作者姓名：
丁萌;顾秀涛;郑先杰;郭毓
作者机构：
南京理工大学 自动化学院,江苏 南京 210094
文献出处：
引用格式：
[1]丁萌;顾秀涛;郑先杰;郭毓-.基于模糊补偿的连续型空间机械臂预定时间控制)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(06):1175-1180
A类：
预定时间控制
B类：
模糊补偿,空间机械臂,多节,节线,线驱,机械臂系统,参数不确定,姿态控制,估计器,系统切换,切换增益,有界,时间稳定性,稳定性理论,滑模控制,设定时间,稳定状态,有限时间,稳定时间,初始状态,系统需求,统收,收敛速度,控制性能,Lyapunov,闭环系统,姿态角,快速收敛,线缆驱动,连续型机械臂,模糊控制
AB值：
0.375486
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