典型文献
联合UWB和激光雷达实时地图的改进A*算法AMR导航
文献摘要：
在车间内部运输作业的自动化解决方案中,自主移动机器人(autonomous mobile robot,AMR)本身具备强大计算能力,通过传感器感知周围环境变化并做出相应决策,满足了室内物流自动化精细、灵活的需求.针对AMR对实时地图和实时导航的需求,提出了一种利用超宽带(ultra wide band,UWB)和激光雷达技术构建实时地图的方案,在路径规划时优化AMR方向变化损耗对导航效率的影响,提高导航效率.实验结果表明,全局地图构建过程中,提出的体积公式方法相比于传统三边定位算法提供了更优的性能,均方差为8.19,最大误差为23.3cm,三边定位法测量的均方差为8.23和最大误差分别为25.4cm.局部地图可以通过雷达点云数据和陀螺仪数据进行实时更新.优化后的A*算法,降低在移动过程中因方向变化产生的能量和时间损耗最高可达40％.
文献关键词：
自主移动机器人;室内定位;超宽带;A*算法;栅格地图
中图分类号：
作者姓名：
周益天;李超;常世龙;张新良
作者机构：
舟山洋旺纳新科技有限公司,浙江舟山 3161041;河南理工大学 电气工程与自动化学院 河南省煤矿装备智能检测与控制重点实验室,河南焦作 454000
文献出处：
引用格式：
[1]周益天;李超;常世龙;张新良-.联合UWB和激光雷达实时地图的改进A*算法AMR导航)[J].数码设计,2022(23):19-23
A类：
B类：
UWB,AMR,自动化解决方案,自主移动机器人,autonomous,mobile,robot,大计,计算能力,周围环境,物流自动化,实时导航,超宽带,ultra,wide,band,激光雷达技术,技术构建,路径规划,局地,地图构建,构建过程,三边定位算法,最大误差,3cm,4cm,局部地图,点云数据,陀螺仪,实时更新,室内定位,栅格地图
AB值：
0.400485
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