典型文献
多机器人协作的灵活性分析与仿真
文献摘要：
多机器人进行协作操作任务时,其运动灵活性关系到协作系统的整体运动性能,反映了多机器人协调操作能力,对系统的协调运动规划十分重要.利用由3个机器人组成的协作系统,建立各机械臂的D-H运动学模型,通过蒙特卡罗法获得其协作空间;采用可操作度指标对系统的灵活性进行评价,建立协作系统灵活性表达的数学评价模型,应用MATLAB对多机器人协作的灵活性进行仿真分析,获得协作系统灵活性的可视化分布,通过分析协作空间内的灵活性分布情况,确定合适的协调操作空间,以保证多机器人协作系统在进行操作任务时的灵活性最优.
文献关键词：
多机器人系统;协作空间;灵活性;可操作度
中图分类号：
作者姓名：
陶平;邹成文;王天瑞
作者机构：
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北武汉430081
文献出处：
引用格式：
[1]陶平;邹成文;王天瑞-.多机器人协作的灵活性分析与仿真)[J].制造技术与机床,2022(07):23-27
A类：
B类：
多机器人协作,活性分析,作操,协作系统,运动性能,操作能力,调运,运动规划,各机,机械臂,运动学模型,蒙特卡罗法,协作空间,可操作度,系统灵活性,数学评价,可视化分布,操作空间,多机器人系统
AB值：
0.32833
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