典型文献
基于ROS的六轴工业机器人避障研究
文献摘要：
为了解决工业机器人在复杂环境中的实时避障问题,该文提出在ROS平台中的工业机器人避障规划方案.首先,利用SolidWorks建立机器人3D模型并导入ROS平台中的RViz环境中;其次,通过MoveIt!工具提供的KDL库完成对机器人的逆运动学方程求解问题,使用OMPL库中的RRT算法实现对机器人的运动规划;最后,在ROS平台下的RViz环境中对运动规划结果进行了仿真,使用rqt工具分析了机器人运动过程中关节位置随时间变化的曲线,验证了该方案的有效性.
文献关键词：
ROS;运动规划;避障;RRT
中图分类号：
作者姓名：
胡俊立
作者机构：
河南工业贸易职业学院机电工程学院 河南郑州 451191
文献出处：
引用格式：
[1]胡俊立-.基于ROS的六轴工业机器人避障研究)[J].科技资讯,2022(14):10-12
A类：
OMPL,rqt
B类：
ROS,六轴工业机器人,机器人避障,复杂环境,实时避障,避障规划,规划方案,SolidWorks,RViz,MoveIt,KDL,逆运动学,运动学方程,RRT,算法实现,运动规划,台下,机器人运动,节位
AB值：
0.415155
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