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Webots环境中的仿人机器人研究
文献摘要：
仿人机器人是当前机器人领域研究的热点之一,其高昂的制作成本和不稳定的动态特征,使得相关研究受到很大制约.利用虚拟现实技术,构建仿人机器人模型以快速、有效的验证算法是解决这一问题的可行路径之一.本文研究在Webots环境中,按照真实机器人的动力学结构,建立虚拟仿人机器人模型,以验证机器人运动控制算法.经过仿人机器人行走实验的对比分析,机器人模型行走的反馈轨迹接近于行走控制算法的规划轨迹,建立的仿人机器人模型能满足机器人运动算法分析与设计的要求.
文献关键词：
仿人机器人;虚拟现实;运动控制;零力矩点;动力学模型
中图分类号：
作者姓名：
卢志强;侯媛彬;孟芸
作者机构：
西安科技大学机械工程学院,陕西 西安 710054;河南大学人工智能学院,河南 郑州 450046
文献出处：
引用格式：
[1]卢志强;侯媛彬;孟芸-.Webots环境中的仿人机器人研究)[J].丝路视野,2022(27):148-150
A类：
B类：
Webots,仿人机器人,前机,高昂,制作成本,动态特征,虚拟现实技术,可行路径,机器人运动控制,运动控制算法,人行,行走控制,算法分析与设计,零力矩点
AB值：
0.293808
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